Platform Stewart Melingkar yang Menarik

Platform Stewart cukup rapi, dan tidak terlalu sering terlihat di alam liar, mungkin karena tidak banyak aplikasi ramah peretas yang membutuhkan derajat kebebasan sebanyak ini dalam rentang pergerakan terbatas. Bagaimanapun, inilah implementasi yang menarik dari nama yang aneh [Circular-Base-Stewart-Platform] Saluran YouTube (tidak, kami tidak dapat menemukan nama asli perancang) dengan a serangkaian video dari beberapa tahun yang lalu, menunjukkan konstruksi dan pengoperasian binatang seperti itu. Ini adalah mekanisme yang sangat rapi yang terdiri dari enam motor roda gigi di ujung lengan, terhubung dengan roda gigi internal yang besar. Ujung yang sama dari setiap lengan bertumpu pada poros tengah, masing-masing dengan bantalannya sendiri. Dengan penambahan enam linkage yang biasa, dua belas ball joint, dan beberapa braket, platform yang lengkap dapat direalisasikan.

Susunan melingkar ini sangat sederhana sehingga kami tidak percaya kami belum pernah menemukannya sebelumnya. Salah satu penyimpangan yang menarik dari pengaturan platform Stewart yang biasa adalah penggunaan konektor slip-ring pusat untuk menyediakan daya, memungkinkan seluruh rakitan untuk berputar terus menerus, selain enam derajat kebebasan biasa yang dimungkinkan oleh mekanisme tersebut. Kontrol adalah milik Arduino Pro Mini, yang menggerakkan motor menggunakan beberapa modul driver H-bridge ganda Pololu TB6612 (PDF). Jelas, sketsa yang berjalan di Arduino akan memberikan gerakan tetap, tetapi tambahkan tautan data tambahan di atas pengaturan slip-ring pusat (atau mungkin tautan nirkabel), dan itu akan jauh lebih berguna.

Kami baru-baru ini melihat desain aktuator 6-DOF lainnya, menggunakan kelenturan, peretasan keseimbangan bola lainnya, tetapi jika Anda menginginkan aplikasi platform Stewart yang benar-benar berguna, periksa robot permainan biliar ini!

terima kasih [quibble_droid] untuk tipnya!